skip to main content

Pengaruh Berat Pengguna Terhadap Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan Kontroler PID Untuk Pergerakan Kursi Roda Pintar

1Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia

2Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Indonesia

Received: 10 Nov 2021; Published: 30 Apr 2022.
Open Access Copyright (c) 2022 Muhammad Iqbal Andreansyah, Munawar Agus Riyadi, Sumardi Sumardi
Creative Commons License This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Citation Format:
Abstract
Kesulitan mobilitas dialami oleh sebagian populasi. Berbagai kursi roda elektrik telah dikembangkan untuk membantu mobilitas yang dilengkapi dengan motor penggerak. Terdapat banyak faktor yang mempengaruhi kecepatan kursi roda, salah satunya berat badan pengguna. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem kontrol kecepatan kursi roda dengan memperhitungkan berat badan pengguna. Penelitian ini menggunakan kontroler PID (proportional-integral-derivative) dengan metode tuning Ziegler Nichols I. Parameter optimum diperoleh Kp 7,8 Ki 9,75 dan Kd 0,78, kemudian digunakan untuk kondisi tanpa bebean, dengan beban 42,6 kg , 58,7 kg, dan 65 kg. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menanggung beban 65 kg dengan overshoot maksimum 25,80%, rise time 1,2 detik, dan settling time 4,90 detik. Respon transien sistem bertambah secara linear terhadap kenaikan berat beban pengguna.
Fulltext Email colleagues
Keywords: Kursi roda pintar; Kontrol PID; Ziegler-Nichols; pengaruh berat
Funding: Universitas Diponegoro under contract RPP2021-2022

Article Metrics:

  1. Pusat Data dan Informasi Kementrian Kesehatan RI, “Situasi Disabilitas,” Pusat Data dan Informasi, Kementrian Kesehatan RI, hal. 1–10, 2019, [Daring]
  2. A. S. Junior dan F. Arifin, “Prototipe Kursi Roda Elektrik Dengan Kendali Joystick Dan Smartphone,” Elinvo (Electronics, Informatics, Vocational Education), vol. 4, no. 1, hal. 62–68, 2019
  3. H. Mukri, W. Inung dan U. Sunarya. "Perancangan Dan Implementasi Sistem Robot Kursi Roda Menggunakan Speech Recognition." eProceedings of Engineering, vol. 4, no. 3, 3499-3507, 2017
  4. V. K. Nandikolla, T. K. van Leeuwen, dan A. Hartman, “Hybrid BCI controller for a semi-autonomous wheelchair,” in ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Proceedings (IMECE), 2019, vol. 3, doi: 10.1115/IMECE2019-10463
  5. E. R. M. Damayani, “Kontrol Kursi Roda Listrik Menggunakan Pengolahan Sinyal EMG,” in Prosiding Seminar Nasional Fortei7 (SinarFe7), 2021, vol. 4, no. 1, hal. 458–462
  6. C. M. Sailana, T. S. Sollu, dan A. Alamsyah, “Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Berbasis Internet Of Things (IOT),” Foristek, vol. 11, no. 1, 2021,
  7. doi: https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.34
  8. M. A. Aljafar, A. Rusdinar, dan I. Purnama, “Sistem Navigasi Kursi Roda Otonom Dengan Sensor Laser,” e-Proceeding of Engineering., vol. 8, no. 5, 2021
  9. A. M. N. Imron, “Pengaturan Kecepatan Gerak Kursi Roda Elektrik Saat Melintasi Jalan Menanjak dan Menurun Berbasis Subject Intention Variable Speed Menggunakan Sinyal Bioelectrical Impedance,” Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2016. [Daring]. Tersedia pada: https://repository.its.ac.id/id/eprint/1234
  10. F. A. Prasetiyo dan D. U. Suwarno, “Kendali Kemudi Tambahan Untuk Mobilitas Kursi Roda Berbasis Arduino Mega 2560,” in Prosiding Seminar Nasional Sains Teknologi Dan Inovasi Indonesia (SENASTINDO), 2020, vol. 2, hal. 285–292
  11. M. I. Arzak, U. Sunarya, dan S. Hadiyoso, “Design and Implementation of Wheelchair Controller Based Electroencephalogram Signal using Microcontroller,” International Journal of Electrical & Computer Engineering, vol. 6, no. 6, 2016
  12. A. Patmadani, “Pengaturan Kecepatan Kursi Roda Untuk Kenyamanan Pengguna Berbasis Logika Fuzzy,” Tugas Akhir, Universitas Diponegoro, Semarang, 2019
  13. M. Ayundyahrini, S. Suprapto, P. Anggraeni, F. Fakhrina, dan W. Sutopo, “Penerapan Dan Kemutakhiran SNI 09-4663-1998 Tentang Kursi Roda Oleh Pemangku Kepentingan,” Jurnal Standarisasi, vol. 21, no. 2, hal. 135–142, 2019
  14. K. Kothandaraman, “Motion Planning and Control of Differential Drive Mobile Robot,” Thesis, Wright State University, 2016. tersedia di https://corescholar.libraries.wright.edu/etd_all/1701
  15. Z. Zaid, I. Mustaffa, MMM. Aminuddin, dan M.D.H. Gamal, "Denoising small signals using averaging methods in Arduino". International Journal of Integrated Engineering, vol. 11 no. 4, hal. 292-298, 2019
  16. P. Madona, R. P. Surendra, A. Akhyan, dan Y. P. Wijaya, “Perancangan Sistem Elektromekanik Pada Modifikasi Kursi Roda Manual Menjadi Kursi Roda Elektrik,” Jurnal Elektro dan Mesin Terapan, vol. 5, no. 1, hal. 21–28, 2019
  17. I. Setiawan, Kontrol PID untuk proses industri. Elex Media Komputindo, 2013
  18. K. Ogata dan E. Leksono, “Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid 1 dan 2.” Penerbit Erlangga, Jakarta, 1994
  19. A. Goni, “Pengimplementasian Hasil Fusi Sensor IMU-9 DOF dan Rotary Encoder untuk Kontrol Posisi pada Sistem Pergerakan Mobile Robot,” Tugas Akhir, Universitas Diponegoro, Semarang, 2019
  20. A. Abdulameer, M. Sulaiman, M. S. M. Aras, dan D. Saleem, “Tuning methods of PID controller for DC motor speed control,” Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science, vol. 3, no. 2, hal. 343–349, 2016
  21. K. Ogata, Modern control engineering. Prentice hall, 2010
  22. I. C. Nugraha dan S. Nuryadi, “Rancang Bangun Pengendali Kursi Roda Menggunakan Sensor Ultrasonik Dan Motor Dc Berbasis Andorid.” University of Technology Yogyakarta, 2018, [Daring]. Tersedia pada: http://eprints.uty.ac.id/id/eprint/1077

Last update:

No citation recorded.

Last update: 2022-10-05 10:03:59

No citation recorded.